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東莞市三瑞自動化科技有限公司
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本案例將為您圖解對四軸機械手裝配的定位運用及運動控制：（1）（2）圖（1）、待裝配的底板運動到位，待裝配的4工位圖中藍框所示，三瑞所提供的ccd硬件紅框所示
本案例將為您圖解三瑞CCD系統對四軸機械手裝配的定位運用及運動控制：
（1） （2）
圖（1）、待裝配的底板運動到位，待裝配的4工位圖中藍框所示，三瑞所提供的ccd硬件紅框所示。
圖（2）、對1工位的精確定位。
（3） （4）
圖（3）、對待裝配2工位的精確定位。
圖（4）、左旋轉抓取1工位待裝配的物料。
（5） （6）
圖（5）、對1工位待裝配物料的品質檢測及高精度定位。
圖（6）、1工位物料OK，右旋轉抓取待裝配2工位的物料。
圖（7）、對2工位待裝配物料的品質檢測及高精度定位。
圖（8）、2工位物料OK，1工位開始裝配。
（9） （10）
圖（9）、2工位的裝配 。
圖（10）、重復以上步驟，同樣對3工位和4工位進行裝配。
（11）
圖（11）、該工站裝配完成，產品去到下一道工站。
整個圖解看似復雜繁瑣，但是機械手的每一步動作都。整個裝配過程不足20秒，節省人工，提高效率和精度的同時，也完成了對待裝配物料的品質檢測，簡直是一舉多得！
檢測及定位界面圖：
（1工位待裝配物料的檢測及定位界面圖）
性能指標
◇ 檢查內容： 間距檢測、裝配定位；
◇ 視場大小：40mm；
◇ 檢測精度：0.016mm
◇ 檢測速度:300ms
◇ 檢測數據： 數據庫存儲，可追溯，做數據分析輸出。
三瑞自主研發的CCD視覺系統可靈活配合機械手進行搬運、上下料、抓取、拾放、裝配定位等動作，可與眾多機械手（如ABB、KUKA、YAMAHA、FANAC、EPSON）進行通訊，在不適合人工作業的環境下工作，高柔性自動化生產能力強。
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