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工業機器人控制器

u 系統構成為：一臺機器人＋2向行走機構+1臺2軸變位器。其具體操作流程如下：

? 操作者在變位器外側將需要焊接的工件裝在工位手動夾具上。

? 操作者退出并按啟動按鈕，機器人開始焊接。

? 當機器人完成工位工件的焊接，操作者將工位上焊好的工件卸下，將需要焊接的工件裝夾在夾具上。裝夾完成后再按啟動鈕。

? 如此循環往復工作。

? 使用工件：40塔機上下支座。

特別說明：

2 工件提前點焊好后上工裝機器人焊接。點焊點位置要基本固定，焊點焊角高小于3mm。組對間隙應小于2mm，當間隙大于2mm時應該手工補焊，補焊焊縫均勻。

2 焊接產品中筋板的間距應滿足機器人焊接空間。

2 機器人無法焊接的位置由手工焊接。

2 工件支腿可二次裝夾焊接，部分焊縫采用角焊縫，不能實現船型焊。

2 設備生產焊接效率：以山東某用戶產品為例，機器人焊接3小時/件，手工焊接9小時/件。

1. 主要設計構成及性能參數

1.1設備構成

序號	名稱		型號及規格	數量(套)	備注
1	機器人系統	機器人本體	TM-1800	1	Panasonic
1	機器人系統	機器人控制柜		1	panasonic
2	外部軸電機		APU01112（1Kw）	1	Panasonic
3	外部軸電機		APU01113（2Kw）	1	Panasonic
4	外部軸電機		APU01114（3.5Kw）	2	Panasonic
5	4軸外部軸控制器			1	Panasonic
6	焊接電源		YD-500GR3	1	Panasonic
6	中板軟件			1	Panasonic
7	接觸傳感器			1	Panasonic
8	接觸傳感器專用送絲機			1	Panasonic
9	變壓器		TRANS-30	1	Panasonic
10	電弧傳感器			1	Panasonic
11	空冷傳感焊槍			1	Panasonic
12	焊接夾具			1	Panasonic
13	雙手啟動按鈕盒			1	Panasonic
14	機器人二軸行走機構			1	Panasonic
15	底座及支架			1	Panasonic
16	協調功能			1	Panasonic

1.2 機器人相關設備技術參數

l TM-1800機器人本體技術規格：（見下表）

機型			TM-1800
構造			6軸獨立關節型
自由度			6軸
驅動方式			AC伺服電機
大可搬質量			8kg
重復定位精度			±0.1mm
動作范圍	大到達距離		1796mm
	小到達距離		472mm
	前后動作范圍		1323mm
動作速度	手臂	RT軸	2.97rad/s(170°/s)
		UA軸	2.97rad/s(170°/s)
		FA軸	3.05rad/s(175°/s)
	腕	RW軸	6.28rad/s(360°/s)
		BW軸	6.11rad/s(350°/s)
		TW軸	9.42rad/s(540°/s)
位置檢測器			電子式
總驅動功率			4250W
制動			全軸制動
動作限位保護			1、軟限位保護；2、機械式停止器（基本3軸）
接地			D種接地以上的機器人專用接地方式
涂裝色			RT：N3.5；其他：N7.5
安裝姿勢			水平天吊
周圍溫度、濕度			0°C--45°C；20%RH—90%RH；不結霜
重量			約185kg

l 機器人控制器技術規格：（見下表）

名稱	TA-G2
構造	箱形密封式
外形尺寸(mm)	(W)420×(D)600×(H)530
大概質量	約48kg（含示教器、電纜）
冷卻方式	機器人控制部：間接風冷（外界空氣設備的內部的循環方式）
內存容量	40000點
位置控制方式	軟件伺服方式
串行I/F	TP:2個PCMCI卡插口PS/2
控制軸數	同時6軸（多27軸）
輸入輸出信號	專用信號：輸入6 輸出8 通用信號：輸入40 輸出40 大輸入輸出信號：輸入504 輸出504
輸入電源	3相AC200/220V±10%、6KVA
適用焊接電源	YD-350/500GR3 YD-350/500GL3 YD-350GE2 YD-350GB2 YC-300BP2 YC-300BZ3

1.3 焊接電源

唐山松下產業機器有限公司（簡稱PWST）成立于1994年8月，是由日本Panasonic及唐山開元電器有限公司共同投資興建的中日合資企業。公司采用日本Panasonic*的管理和技術，使用世界的制造、調試及檢測設備，生產商標為“Panasonic"的各種CO2/MAG/MIG氣體保護焊機，交/直流氬弧焊機、切割機、電阻焊機、焊接機器人及相關產品，其中25%出口。1996年以來，唐山松下的銷售額一直位居中國電焊機行業，被日本Panasonic評價為松下在華佳合資企業，作為目前國內大的焊接設備制造企業，唐山松下以科技和優良的品質贏得了用戶的廣泛贊譽，Panasonic電焊機成為受歡迎的品牌。

唐山松下的產品，已經成功的應用于船舶、機車車輛、汽車、工程機械、摩托車等各個領域。自1995年投入生產以來，已經向用戶累計提供各種焊機達到20萬臺套，其中CO2氣體保護焊機占總量的60%以上。

在我們的產品家族中，選擇了采用日本新技術，適應中國用戶使用特點的機型：YD-500GR3機型為機器人進行配套，以實現機器人焊接和自動焊接等復雜焊接過程的多種擴展機能。

技術參數如下表：

名稱	規格
焊接電源型號	YD-500GR3
輸入電源	3相AC380V±10% 50Hz
額定輸入容量	23.3KVA、22.4KW
額定輸出電流	500A
額定輸出電壓	39V
輸出電流范圍	60-550A（電阻負載輸出能力）
輸出電壓范圍	17-41.5V（電阻負載輸出能力）
額定負載持續率
外形尺寸	(W) 380mm(D) 550mm(H) 815mm
質量	60kg

1.4變位機：

機器人工作站內的雙持持雙軸變位機用于工件焊接變位。變位機的傳動采用伺服電機－精密擺線減速機－齒輪副-交叉滾軸承的驅動方式。變位機采用的是panasonic機器人外部軸電機，由機器人控制柜統一控制，焊接過程中，變位器與機器人協調運動，可將任何一段焊縫轉到合適的焊接位置,由機器人帶動焊槍以佳的焊接姿態進行焊接。

其主要技術參數如下：

額定負載（豎直翻轉）	2T（雙持）
工作臺翻轉變位機伺服電機額定功率	3.5kW
翻轉軸回轉范圍	±360°
額定負載（水平翻轉）	2T（單持）
工作臺翻轉變位機伺服電機額定功率	2kW
翻轉軸回轉范圍	±360°
重復定位精度	±0.3mm(R=250mm處)

1.5機器人行走裝置：

機器人工作站內的機器人行走裝置用于在焊接過程中實現機器人自動移動的裝置。機器人Y向行走裝置的傳動采用伺服電機－精密減速機－齒輪齒條的方式，Z向行走裝置的傳動采用伺服電機-齒輪副-滾柱絲杠的方式，承載支撐采用直線導軌－滑座。機器人行走裝置采用panasonic機器人外部軸電機，由機器人控制柜統一控制，焊接過程中，機器人行走裝置與機器人協調運動，可將任何一段焊縫轉到合適的焊接位置,由機器人帶動焊槍以佳的焊接姿態進行焊接。

其主要技術參數如下：

Y軸伺服電機額定功率	1.0kw
Y軸大行走長度	1500mm
重復定位精度	±0.4mm
Z軸伺服電機額定功率	3.5kw
Z軸大行走長度	1000mm
重復定位精度	±0.4mm