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希蒙電子國際有限公司
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無人機遙感載荷綜合驗證系統是搭載無人機各種機載任務載荷（光電平臺、全極化SAR雷達、SAR雷達）的平臺，該平臺在安裝調試過程中，需要對機載任務載荷位置姿態進行實時調整以 保證其與位置基準一慣性姿態測量器件（IMU）的相對位置精確。本測量系統提供一種基于機器視覺原理的6自由度（簡稱6D）測量系統，本系統分為硬件和軟件兩大部分，其中硬件部分主要包括光學多目標靶、紅外CCD相機、計算機系統和電源;軟件部分為應用測試軟件平臺，以實現對硬件部分圖像數據的處理以及位姿運算。
無人機遙感載荷綜合驗證系統是搭載無人機各種機載任務載荷（光電平臺、全極化SAR雷達、SAR雷達）的平臺，該平臺在安裝調試過程中，需要對機載任務載荷位置姿態進行實時調整以 保證其與位置基準一慣性姿態測量器件（IMU）的相對位置精確。本測量系統提供一種基于機器視覺原理的6自由度（簡稱6D）測量系統，本系統分為硬件和軟件兩大部分，其中硬件部分主要包括光學多目標靶、紅外CCD相機、計算機系統和電源;軟件部分為應用測試軟件平臺，以實現對硬件部分圖像數據的處理以及位姿運算。
本測量系統的攝像機成像模型采用了模型（Pin-hole-model）。6D位姿測量系統采用不共面的6個控制點6個控制點進行運算，因為對于每一個控制點，其像面坐標與世界坐標之間會存在兩個線性方程，6個控制點會產生12個線性方程，能確定攝像機坐標系與世界坐標系之間轉換矩陣的 12個系數（9個旋轉參數和3個平移參數）。從而達到空間目標點少，位姿運算準確,計算效率高，可靠性高的效果。
? 測量范圍：位置測量誤差≤0.1mm/姿態測量誤差≤0.06°
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