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山東天河科技股份有限公司
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我公司生產的掘錨機標配掘進機“視距遙控"功能也可增配“超視距控制功能"；同時可以為現役掘進機進行遙控改造。
視距內遙控
將“普通掘進機"的傳統操作閥更換為電液比例閥，增加電液控制裝置并與掘進機主控箱建立通訊，可以使“普通掘進機"具備不小于50米“視距遙控"功能；可實現對油泵、截割、二運、水泵等電動機的啟停控制；實現截割部、行走部、鏟板部、一運、后支撐、照明、電鈴、急停等功能。可增配“基于UWB定位技術"人員接近保護裝置，實現截割過程中人員接近預警、停機等功能。
遠程遙控
系統功能
備實時顯示掘進機多方位視頻信息；實時工況監測；遠程故障診斷；現場語音廣播；現場音頻采集播放；人員接近預警保護；設備位姿狀態監測；自動截割；自適應擺速控制等功能。
本地控制：司機在掘進機上通過“機載操作箱"和手動液壓閥操作，這種也是的操作方式，我公司對掘進設備進行升級改造后，此項操作方式依然會保留且為優先級操作順序。
視距遙控：掘進機改造后配備“礦用遙控器"，操作人員使用遙控器可對掘進設備進行不小于50米范圍內的視距遙控控制。
系統日志：可顯示通訊狀態、控制以及預警的信息、系統運行過程中的提示信息。
動畫模擬：可實時顯示當前掘進機的俯視動態圖、側視動態圖、三維動態圖。
系統數據：可實時監控系統電壓、油泵電流、截割電流、水泵電流、二運電流。
通訊狀態：可監控遠程控制通訊狀態、視距控制通訊狀態。
系統信息：系統時間、當前功率、工作模式、急停狀態、截割急停狀態、星輪、一運狀態、工作電壓狀態、瓦斯、油位狀態。
位姿顯示：迎頭距離、設備坐標、橫滾角度、俯仰角度、航向角度。
故障預警：各部電動機綜合保護狀態、過載、過流、三相不平衡、漏電、接觸器粘連、瓦斯超限、瓦斯斷線、人員接近、油位預警。
電動機保護：具備電動機綜合保護功能、短路、三相不平衡、欠壓、過載、漏電等。
瓦斯監測保護：設備自帶瓦斯傳感器，具備超限急停、斷線急停功能。
人員接近保護：人員接近保護可以設置預警距離和保護距離；在保護裝置運行中，人員進入預警距離范圍，機載聲光報警器會預警；人員進入保護距離范圍設備 會緊急停機。
通訊中斷保護：視距控制中當通訊中斷，系統會自動停機。遠程控制中當通訊中斷，系統會自動停機。
視頻采集系統配置6臺機載本安攝像儀；
1臺攝像儀安裝在機身上；用于監控截割部狀態；
2臺攝像儀安裝在左右履帶上方；用于監控鏟板及堆煤狀態；
1臺攝像儀安裝在掘進機機尾；監控一部運輸轉載點狀態；
1臺安裝在二運轉載點；用于監控二運出煤狀態；
1臺安裝在井下集控室；用于監控人員狀態。
油泵電機開關；截割電機開關；水泵電機開關；二運電機開關；風機電機開關；一運電磁閥開關；星輪電磁閥開關；左右履帶電磁閥開關；
截割部伸縮電磁閥開關；
截割部回轉電磁閥開關；截割部升降電磁閥開關；鏟板升降電磁閥開關；后支撐升降電磁閥開關；警鈴開關；照明燈開關及信號照明切換。
過在截割部后方配置“單目相機"可以采集安裝在截割部的“紅外標靶"；經過算法計算后可以獲得截割頭的實時坐標。
機身安裝的“單目相機"可以實時采集安裝在巷道的激光指向儀“紅外射線"，結合安裝在掘進機上的慣導，通過算法計算后可以獲得掘錨機機身相對于巷道的 實時三維坐標；與電液控制箱控制建立通訊后可以實現掘錨機自主導航功能。
截割部后方裝有“毫米波雷達"，毫米波具有透塵、透水霧等優點；與截割頭的三維坐標進行算法計算可以實時獲得截割頭距離煤壁的距離。
系統具備TCP/IP協議；RS485:MODBUS-RTU協議；CAN總線：CanOpen協議通訊接口。
1. 工程機械專業可編程控制器。選用*的控制器，系統的實時性好，可靠性高，數據處理速度快。
2. 故障報警。所有的故障報警都能通過上位機顯示方式報告。
3. 安裝便捷靈活性高。全部采用快插接頭形式，易于安裝，易于維護和更換大大提高了靈活性。
4. 人機界面 (HMI) 直觀。直觀的界面服務集成在上位機操作系統內。只需簡單的設置一些參數，操作系統可自動地處理數據的傳送。 大大減少了人機對話的編程。
5. 多CPU運行方式。采用全分布式控制結構，系統安全性高，當地面部分出現控制故障時，井下部分仍可實現集控運行。
項目 | 參數 | 項目 | 參數 | 項目 | 參數 |
系統工作電壓 | 127VAC | 千兆網口 | 2/SC | 顯卡 | 集成顯卡 |
攝像頭分辨率 | 1920*1080 | RS485 | 1 | 計算機串口 | 2xRS485 |
攝像頭像素 | 400W | CANopen | 1 | 音頻輸入 | 1 |
攝像頭通訊方式 | 以太網 | 工作頻段 | 2.4GHz+5GHz | 音頻輸出 | 1 |
紅外補光 | 300Mw/50m | PWM輸出 | 24 | USB | 6 |
鏡頭 | 2.8mm | DI輸入 | 5 | HDMI | 2 |
防護等級 | IP54 | AI輸入 | 3(0-5v)+2(4-20mA) | 計算機網口 | 4/RJ45 |
電源箱功率 | 250w | 視距遙控頻率 | 433MHz | 顯示尺寸 | 21.5″ |
輸出電壓 | ib12V | 視距遙控距離 | 50m（無遮擋） | 亮度 | 500cd/m2 |
輸出回路 | 6/1.3A | 計算機硬盤 | SSD500G | 對比度 | 1000:1 |
WIFI無線寬帶 | 1000Mbps | cpu | IntelRi7 | 揚聲器功率 | 5W |
百兆網口 | 8/RJ45 | 內存 | 8G | 遠程控制距離 | ≤2000m |
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