·設備外觀
·設計簡述
實訓裝置由 ABB 工業機器人、控制器、機器人示教盒、焊槍、機器人安裝底座、安全防護欄、多種規格焊接件、焊接平臺、電腦桌、變位機（選配）、煙霧凈化系統（選配）等組成。
通過工業機器人焊接軌跡的編寫，更容易實現直縫焊、環縫焊等各種形狀零件的焊接工作；掌握焊接應用中機器人轉換坐標系統、示教焊接點、軌跡制定、跟蹤操作、速度控制；掌握焊接工藝，如焊接電流、焊接電壓、起弧高度的調整等知識。適合高等院校、職業院校、技工學校等機器人工程、工業機器人技術、機電技術應用（工業機器人方向）、工業機器人技術應用、工業機器人應用與維護等相關專業的《機器人與控制技術》、《運動控制》、《自動化技術》等課程實訓教學。
·主要參數
1.工作電源：三相四線AC380V±10% 50Hz；
2.工作環境：溫度-5ºC～+40ºC；濕度 85%（25ºC）；海拔＜4000m；
3.裝置容量：≤5kVA；
4.外形尺寸：3000mm*3000mm*1500mm；
5.安全保護：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標符合國家標準。
·組成及功能
實訓裝置由 ABB 工業機器人、控制器、機器人示教盒、焊槍、機器人安裝底座、安全防護欄、多種規格焊接件、焊接平臺、、電腦桌、變位機（選配）、煙霧凈化系統（選配）等組成。
（一）IRB1410機器人
1.工業機器人
機器人負載≥5KG,附加載荷≥18KG,工作半徑≥1440mm，工作范圍軸軸1+170°～-170° 速度120°/s軸2+70°～-70°速度120°/s軸3+70°～-65速度120°/s軸4+150°～-150° 速度280°/s軸5+115°～-115°速度280°/s軸6+300°～-300°速度280°/s；TCP速度不低于2.1m/s，重復定位精度≤0.05mm（(ISO試驗平均值）；集成12路信號源，氣源壓力≤8bar，落地安裝，本體重量225KG。
2.機器人控制柜
IRC5是ABB第五代機器人控制器,采用RAPID工業機器人編程語言；內置數字量8DI/8DO，模擬量2AO；可擴展電子限位開關、5路安全輸出（1-7軸監測）等安全選項；提供SafeMove功能，可實現靜態、速度、位置、方向監測（機器人及附加軸）和至少8路功能啟動安全輸入和8路監測輸出；支持DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP協議；電源電壓三相200-600V，頻率50Hz-60Hz；工作環境溫度范圍0℃～ +45℃；工作環境相對濕度95%（無凝露）。
3.機器人示教器
采用圖形化彩色觸摸屏，觸摸屏不小于6.5寸，至少有10個薄膜鍵盤、1個急停按鈕，功能可自定義；配備操縱桿，可控制多個軸運動；能夠進行熱插拔，運行時可插拔；支持和機器人本體配套，示教盒控制電路的主要功能是對操作鍵進行掃描并將按鍵信息送至控制器,同時將控制器產生的各種信息在顯示屏上進行顯示。
（二）安全防護欄
采用工業標準設計，按照工業現場機器人工作環境設置。采用模塊化設計，無需焊接，可任意拼裝和切割。安裝簡便整體效果整潔美觀，顏色默認設計為黃色，可根據客戶需要定制。
安全護欄設置有安全防護開關，電路接入機器人安全回路中，在開門狀態下，機器人無法工作；必須保證安全防護欄的門在關閉狀態下，機器人才可進行工作。
（三）電氣控制柜
主體部分采用優質鋼管和鋼板做骨架，經過機械加工成型，外表面噴涂彩色環氧聚塑處理，柜體配有4個帶剎車萬向輪，方便移動和固定，尺寸800mm*600mm*1800mm。
控制柜四面門板均可以拆卸，方便實操器件的安裝。
控制柜內部配有器件實操板，采用1.5mm鋼板激光切割而成，網孔板采用5mm長孔加工，用以安裝可編程控制器、交流接觸器、繼電器、保險絲座、空氣開關、開關電源、接線端子排、線槽等電氣元件。
可編程控制器采用西門子高性價比小型PLC產品S7-200 Smart CPU SR30，供電電壓AC85～264V，集成18路數字量輸入（DC24V 4mA，漏型?源型可切換）/12路數字量輸出（繼電器輸出），內置18KB程序存儲器、12KB數據存儲器、10KB保持性存儲器、6個高速計數器（200KHz），集成RS485接口、以太網接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通訊、S7協議通訊、PROFIBUS等通信，配有通信編程電纜。
（四）自動焊機
焊接電源：采用智能化高級電源，用于碳鋼等的焊接，能焊接板厚2～3mm的鋼板對接，采用的是滯溶技術無需填充焊絲，確保各種板材焊接質量。焊接幾乎無飛濺，保證高質量焊接。內存多組專家規范，并可存儲多個焊接程序。能與機器人進行通訊。
智能風冷焊機，額定電壓AC380V±10%，額定輸入容量12KW，額定輸出電流23A，電流調節范圍10～400A，額定暫載率80% 400A，99% 360A，尺寸不小于600mm*340mm*600mm。
（五）焊接操作臺
骨架采用優質方管焊接而成，外表面亞光密噴塑，整機既堅固耐用，又美觀大方。裝配平臺采用15mm鐵板，表面打磨后采用鍍鋅處理，保證平整度。并配有簡單的焊接夾具。用于機器人固定焊接工件，保證焊接機器人精確焊接且不變形。外形尺寸800mm*500mm*700mm。
（六）變位機（選配）
變位機介紹： 總長:1.3m，高度:1.25m，旋轉半徑:800mm，重復精確定位+0.1mm，旋轉速度：17度/秒，承載50kg.變位機作為焊接輔助設備，可與機器人焊接工作站配套使用，組成自動焊接中心。
工作臺回轉采用交流伺服系統控制，實現和機器人配合焊接控制。
導電機構采用黃銅作為導電機構，可以起到良好的導電效果，導電基座采用整體絕緣，可以有效的保護伺服電機、機器人及焊接電源等。
（七）煙霧凈化系統（選配）
1.電源電壓/頻率：220V/50Hz；
2.處理風量：200（m3/h）；
3.凈化率：99.7%。
4.電機功率：1.1KW；
5.工作電壓：220V；
6.推油管道：2米；
7.外形尺寸：500mm*500mm*1050mm。
（八）電腦桌
主體部分采用工業標準鋁型材（規格30*30）組裝而成，封板采用1.5mm冷軋鋼板噴塑處理；
桌面上方設置有顯示器圍欄，采用1.5mm冷軋鋼板沖φ6.5mm工藝孔，既美觀又實用，防止顯示器墜落；
鍵盤架采用ABS塑料一次性壓制而成，個性化圓角R設計避免撞傷，帶有儲物筆盒，通過加重型軸承導軌吊裝在桌面板下方，抽出縮回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
桌體配有4個帶剎車萬向輪，方便電腦桌移動和固定。2寸雙軸承結構，直徑50mm，輪寬25mm，高度75mm，螺桿M10*25。
尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面離地800mm)。
·實訓項目
(一)機器人系統入門類實訓
1.機器人主要技術參數
2.機器人安全系統
3.機器人安全操作規范
4.示教器認知
5.控制器認知
6.機器人本體認知
7.示教器畫面與基本操作
8.運動模式調節
9.機器人伺服電機上電
10.坐標系切換
11.機器人運行速度調節
12.機器人單軸運動
13.機器人線性運動
14.機器人編程語言與構架
15.異常及故障處理技術
16.機器人維護與保養
17.機器人程序備份與加載
(二)機器人系統設置類實訓
1.工具坐標系標定原理和方法
2.工件/用戶坐標系標定原理和方法
3.機器人I/O硬件及組成
4.機器人通信分類與方式
5.機器人I/O配置
6.機器人零點校準
7.機器人常用指令
8.機器人程序建立
9.機器人指令添加與編輯
10.機器人運動軌跡規劃
11.機器人程序執行與測試
12.機器人自動運行
13.機器人外部啟動
（三）機器人焊機技術類實訓
1.工業機器人焊接工藝參數設置
2.工業機器人焊接指令應用實訓
3.工業機器人焊接程序編程實訓
4.氬弧焊軌跡功能實訓
5.機器人控制模擬焊槍進行方形軌跡運動實訓
6.機器人控制模擬焊槍進行圓形軌跡運動實訓
7.機器人控制模擬焊槍進行橢圓形軌跡運動實訓
8.機器人控制模擬焊槍進行弧形軌跡運動實訓
9.機器人控制模擬焊槍進行其它預設軌跡運動實訓
10.工業機器人的自動焊接操作實訓
11.焊機參數設置實訓
12.焊槍的安裝與設置實訓
13.自動焊機的操作與維護
·配置清單
