IAI滑臺式電缸IAI裝配機械手

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控制系統

控制系統的任務是根據機器人的作業指令程序及從傳感器反饋回來的信號控制機器人的執行機構，使其完成規定的運動和功能。

如果機器人不具備信息反饋特征，則該控制系統稱為開環控制系統；如果機器人具備信息反饋特征，則該控制系統稱為閉環控制系統。該部分主要由計算機硬件和控制軟件組成。軟件主要由人與機器人進行聯系的人機交互系統和控制算法等組成。該部分的作用相當于人的大腦。 

感知系統

感知系統由內部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機器人內部和外部環境信息，并把這些信息反饋給控制系統。內部狀態傳感器用于檢測各關節的位置、速度等變量，為閉環伺服控制系統提供反饋信息。外部狀態傳感器用于檢測機器人與周圍環境之間的一些狀態變量，如距離、接近程度和接觸情況等，用于引導機器人，便于其識別物體并做出相應處理。外部傳感器可使機器人以靈活的方式對它所處的環境做出反應，賦予機器人一定的智能。該部分的作用相當于人的五官。

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