IAI滑臺式電缸IAI工業(yè)機械手

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機器人從機構(gòu)學(xué)的角度可以分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人兩大類。串聯(lián)機器人以開環(huán)機構(gòu)為機器人機構(gòu)原型；并聯(lián)機器人為有一個或幾個閉環(huán)組成的關(guān)節(jié)點坐標相互關(guān)聯(lián)的機器人。

串聯(lián)機器人

串聯(lián)機器人是一種開式運動鏈機器人，它是由一系列連桿通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)或移動關(guān)節(jié)串聯(lián)形成的。采用驅(qū)動器驅(qū)動各個關(guān)節(jié)的運動從而帶動連桿的相對運動，使末端焊槍達到合適的位姿。

并聯(lián)機器人

并聯(lián)機器人是指動平臺和定平臺，通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構(gòu)具有兩個或者兩個以上的自由度，以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)的機器人。

并聯(lián)機器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補關(guān)系，它是一個封閉的運動鏈，和串聯(lián)機器人相比較，一般由上下運動平臺和兩條或者兩條以上運動支鏈構(gòu)成，運動平臺和運動支鏈之間構(gòu)成一個或多個閉環(huán)機構(gòu)，通過改變各個支鏈的運動狀態(tài)，使整個機構(gòu)具有多個可以操作的自由度。

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