騰陽碼垛機分為多種，通常按照結構劃分，其中常見的類型有四種，這四種碼垛機能夠適用不同的工作場合，接下來就給大家介紹一下：

1、直角坐標碼垛機

直角坐標碼垛機也稱桁架碼垛機或龍門式碼垛機，是以XYZ直角坐標系統為基本數學模型，以伺服電機、步進電機為驅動的單軸機械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。

2、全關節架構碼垛機

全關節架構碼垛機具有四個旋轉關節，適用穩定，應用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產品及灌裝產品的碼垛，結構設計簡單，動作平穩，碼垛過程自動，正常運轉時不用人工干預。

3、平行四邊形架構碼垛機

平行四邊形架構碼垛機通過兩條直線軸通過復雜的鉸鏈結構放大，故低端碼垛機大多以此架構為原型機。

4、直線水平多關節碼垛機

直線水平多關節碼垛機有與全關節機器人同樣的穩定，又有平行四邊形架構碼垛機同樣的立柱坐標系。