FC105的數值換算公式為：

OUT=[((FLOAT(IN)-K1)/(K2-K1))*(HI_LIM-LO_LIM)]+LO_LIM

對雙極性，輸入值范圍為-27648到27648，對應K1=-27648，K2=+27648

對單極性，輸入值范圍為0到27648，對應K1=0，K2=+27648

三、PID控制原理

1.      PID控制器基本概念

比例（P）、積分（I）和微分（D）

2.      閉環控制系統特點

3.      PID控制器的參數整定

(1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統工作；

(2)僅加入比例控制環節,直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振蕩,記下這時的比例放大系數和臨界振蕩周期；

(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。

4.      PID控制器的數字化

5.      PID控制器的主要優點

四、PID指令及應用

1. PID指令主要參數的意義

2.SFB41的原理框圖和輸入輸出參數

3.PID指令的使用注意事項

4.PID指令對溫度的控制編程

（1）在啟動時執行的組織塊OB100中調用初始化值，

（2）在OB35中調用連續PID控制功能塊SFB41。

6FC5371-0AA30-0AA0

PUMP1000M3/H 80OBR/MIN

POWER DISTRIBUTION MODULE PX3

ROBOT WRIST 894.020616YU

6FC5357-0BB34-0AE1

A06B-6055-H206

BM4426-ST1-01485-11A00P00-S01-0313-2-E83

AC SPINDLE SERVO UNIT A06B-6044-H008

ZH210/240

SENSOR-CONTROL 386831

1747-L543 SLC500

6RA2628-6DV55-0 D380-90

YR-UP50N-A30 HP50-35

SERVOMOTOR 1FT7087-7SF71-1CB3

ROBOT WRIST RV130

1PH6101-4NF46-Z

S-420IW

1PH6137-4NB89-Z

6AV6381-2BF07-0AX0

SLG-0150

ZH125/150-2

SPINDLE MOTOR 1PH7131-2NF02-0CA0