【廈門阿米控是很多工業自動化零件的供應商】

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例如，對于間接自適應控制系統來說（參考圖3），整個控制系統一般由兩個動態系統組成，一個參數辨識動態（即辨識出來的參數是否逐步收斂到真實值），另外一個是由控制器和被控對象組成的被控系統（即控制誤差是否逐步減小到零），兩者都依賴于系統輸出進行在線更新（一般反饋回路動態快于參數辨識動態）。由于參數辨識動態和控制輸入，使得整個被控系統表現為非線性（參數辨識算法）、時變（參數實時辨識/更新）系統，加上模型不確定性，很有可能出現參數辨識結果發散以及由此導致的控制誤差無窮大的情況。因此，自適應控制一般通過設計Lyaponov函數以及穩定性分析使得控制誤差和參數辨識誤差均有界：Lyaponov函數中的控制誤差項的導數一般是（控制誤差、控制輸入、狀態變量以及辨識參數誤差）的函數，通過設計辨識參數更新率，消除Lyaponov函數導數項中的參數辨識誤差項，且使得Lyaponov函數半負定，只依賴于控制誤差。

        總結

        從‘動力學系統所體現出來的動力學行為’以及’描述這些動力學行為的動力學模型’的角度理解穩定性，對于正確理解各種穩定性概念、分析和設計方法、以及在*控制算法和控制系統設計中靈活運用這些概念是至關重要的。在學習和運用穩定性分析的相關方法時，首先還是要從系統動力學的角度分析自己的被控對象，然后再有針對性的深入到具體理論推導和穩定性分析中去，避免陷入‘學了一大推概念，但感覺對現實問題無所助益，最后覺得理論分析無用，解決不了實際問題’的尷尬現狀。

Festo DGPL-32-650-PPV-A-B-KF-SH 

Lenze SDSGABS063-22

SEW Eurodrive FH67B/R CM71L/KTY/AKOH/SM60

Siemens 1FK7063-5AF71-1SG3 

Lenze MDSKABS112-22 

Siemens 1FK7042-2AK71-1RH0-Z

Siemens 6AG4114-1PP62-6FC6

B&R 8LSA44.E3030D200-0 

3152352-122B

MA5010-FD-00

Alpha Getriebe LPB 120S-MF1-7-0I1-3S 

Rexroth 3DREP 6 C-21=25EG24N9K4/M

Vogel SK 200

GFS40-180

Indramat MDD093A-N-040-N2L-110GA1 

Indramat MDD065C-N-060-N2L-095GA1 

MDD093BN030N2L110GA1

MDD090BN020N2L110PAO 

Siemens 6DS1722-8BB 

Force Computers SYS68K/CPU-37ZE P/N

Siemens 6AG4140-6DC00-0KA0 

Danfoss VLT? 3532 HV-AC

Siemens 6ES5 948-3UA11 

Indramat KDV 1.3-100-220/300-220 

Siemens 1FT5066-1AC71-4EBO

Siemens 1FT50661AC714EBO 

Siemens 6SE3115-8DC40 

Lenze Inverter Drives 8400 E84AVSCE5524SX0 

Siemens 6DS1722-8BB

MDX61B0008-5A3-4-00 08277311 

Siemens 6ES5948-3UA11 

BEM6ER160

BEM6ST160 

Festo DGPL-25-400-PPVA-KFB 

KF37CMP63SKYRH1MSM1 

SEW Eurodrive K37 AQH100/4 CFM71M/TF/RH1M/SM50

ABB 130/6-90-P-PMB-3737

IEPL-03-FB 

B&R 8MSA4S.E3-D2 

DT71C4/BMG/TF

DR63L4/BR/TF 

Demag KBA-90-B4-AFM05L-M-0-1-35-1 

SEW Eurodrive Getriebemotor HK37 DRE90 L4BE2/ASE8/TF

SEW EURODRIVE KH57/T DY71L/B/TH

SEW EURODRIVE KH57/R CM90M/TF/RH1M/KK 

SEW EURODRIVE KH57/T CM71L/BR/TF/RH1L/KK 

Siemens 1FK 6044-1AF71-4EG1 

Siemens 1FK7063-5AF71-1SG3