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PLC備件ICS TRIPLEX T8431.
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控制算法設計第一步應該是認識并深入分析被控系統,然后根據所面臨的問題選擇/設計合適的控制算法。也就是一切從實際問題出發,而不是反過來從控制理論中各種復雜的概念/算法出發,去假設/簡化實際問題,從而導致出現設計出來的控制算法無法落地的尷尬現狀。實際中,由于控制算法面臨的是一個系統層面上的問題,面臨的情況多種多樣,工程師也不應該受限于各種概念,問題表現成什么形式/結構,算法就設計成什么形式/結構, 盡管理論上可能并沒有類似的概念/用法。另一方面,也不應該忽略理論研究所具備的價值和嚴謹性,輕視數學工具的運用和理論分析,回到控制理論無用論和萬事PID上來。受導師影響,作者認為好的控制實踐應該是強大物理概念和數學工具的結合,即在對實際物理世界中的問題深刻理解的基礎上,找到合適的數學工具去描述和解決。具體到控制算法的設計,系統動力學分析和建模作為聯結物理世界和數學世界的工具顯得尤為重要。
很多人在初學控制理論時,覺得難學,就是記公式,也不知道學了怎么用,個人認為一個很重要的原因就在于課程體系設置得不合理,缺少了系統動力學的先導課程。 實際上,讓人覺得難的原因在于課程設置和教程編寫的不合理。比如上來就介紹拉普拉斯變化、倒弄方框圖、介紹傳遞函數,初學者很容易就迷惑了,把本來屬于技術類的一門課上成了側重記公式的理論課。就個人在國外交流時,了解到的課程設置是先上系統動力學(System Dynamics),明白如何描述各類動態系統(如電、熱、磁、機械以及流體),如何建立這些系統的模型,又如何用拉普拉斯變換求解模型中涉及到的微分方程。在闡述清楚這些概念后,引入傳遞函數、典型的傳遞函數及時域響應、反饋閉環系統以及穩定性概念,最后簡單設計一些經典控制理論的東西。有了這些知識的鋪墊后,再學習控制理論,一切都順理成章。
ABB S200-OE4
Metso AOR4C A413305
Siemens 6ES7313-5BE01-0AB0
Mitsubishi FR-S520S-1.5K-EC
Schneider TSXDET3242
ABB V14713A-2120 ENM4
Max Datwyler EM.630.2
SKF CMSS 668
Allen-Bradley 1794-IP4 4CH
SMC VBA10A-F02GN
Fuji FVR1.5E9S-7EN FVR1-E9S
IFM RB6004
Baumer electric BDA 05.05A1024/K154
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Sony XC-ST51CE-EDI
Mesa Electronic PD1119.0611.40.00
Siemens M74002-A8120
Siemens 6DS1603-8AA BA
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Telemecanique LR2 F5367
Endress+Hauser PMD235-LB4F9FR1D
Heidenhain ROD420D-2048
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Steinecker Elektronik 43-220V
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Siemens 6ES5526-3LA11
Lenze PU100
Siemens 7MJ1121-8AE
Telemecanique TSX DET1633
Omron CP1L-EL20DT1-D
