碼垛機(jī)器人，是機(jī)械與計(jì)算機(jī)程序有機(jī)結(jié)合的產(chǎn)物，它能節(jié)省勞動(dòng)力，節(jié)省空間。另外還具備運(yùn)作靈活，快速高效，穩(wěn)定性高，作業(yè)效率高的特點(diǎn)。碼垛機(jī)器人四軸占據(jù)多數(shù)，通過軸將碼垛末端執(zhí)行器準(zhǔn)確移動(dòng)到預(yù)定空間位置，實(shí)現(xiàn)物件的抓取和碼放動(dòng)作,從結(jié)構(gòu)上來分，現(xiàn)有的碼垛機(jī)器人總體可分為線性運(yùn)動(dòng)起重機(jī)式碼垛機(jī)器人，機(jī)械臂式碼垛機(jī)器人，并聯(lián)桿式碼垛機(jī)器人。

1. 線性運(yùn)動(dòng)起重機(jī)式碼垛機(jī)器人

   這類機(jī)器人的構(gòu)造相對(duì)簡(jiǎn)單，主要由滑軌、線性活動(dòng)電機(jī)和夾具構(gòu)成。其活動(dòng)方向固定，多為上下運(yùn)動(dòng)，只能滿足較簡(jiǎn)單的堆砌或者垂直抓取的動(dòng)作。它的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，造價(jià)低，夾具運(yùn)動(dòng)方式簡(jiǎn)單，電機(jī)控制方法簡(jiǎn)單。

• 機(jī)械臂式碼垛機(jī)器人

機(jī)械臂式碼垛機(jī)器人泛指通過關(guān)鍵承重桿和關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的串聯(lián)來模擬人體手臂的形態(tài)，利用夾具來完成碼垛工作的機(jī)械臂。該類機(jī)器人構(gòu)造靈活，常用于涂膠，點(diǎn)焊、弧焊、噴涂、搬運(yùn)、測(cè)量等各種任務(wù)。該機(jī)器人擁有*的動(dòng)作靈活性和自由度。

• 并聯(lián)桿式機(jī)器人

又被形象的成為“蜘蛛手”。它在結(jié)構(gòu)上通過幾個(gè)并聯(lián)的承重桿與關(guān)節(jié)連接，每一個(gè)承重桿都由一個(gè)獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過各電機(jī)之間協(xié)作控制夾具運(yùn)動(dòng)。其特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)精準(zhǔn)度高、運(yùn)動(dòng)迅速、可承載負(fù)荷小，因此常用于食品生產(chǎn)行業(yè)夾取重量小的物體。

    碼垛機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)已比較成熟，各類型機(jī)器人結(jié)合自身特點(diǎn)可以被應(yīng)用在各行各業(yè)。尤其機(jī)械結(jié)構(gòu)確立的動(dòng)態(tài)性能可以說非常全面的覆蓋了各類碼垛任務(wù)，因此*可以代替人工進(jìn)行作業(yè)，提高生產(chǎn)效率，節(jié)約生產(chǎn)成本。其犯錯(cuò)概率也是小于人類的，所以很好地提升了生產(chǎn)質(zhì)量。

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