蚌埠西門子直流調速器代理商                             蚌埠西門子直流調速器代理商

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PLC

自從1968年在通用汽車公司使用開始（用來代替硬連線繼電器），PLC就使用梯形邏輯編程。它們可容易地控制數字和模擬設備的過程，但對更復雜、連續性質過程的編程要比用高級編程語言，如BASIC、C或C＃更加困難。多年來，PLC已經進化到可以用BASIC或C語言編程的水平，但大部分仍然依賴于梯形邏輯。很多低端PLC通過步進和方向輸出支持運動控制。一些更高水平的運動控制可以通過昂貴的模塊來實現，但必須添加到基本系統。盡管這樣，大多數設備用梯形邏輯編程，需要熟悉編程環境，制造工藝，以及專門的功能塊才能實現需要的功能。

運動控制器

一般市場中的運動控制器通常包括插補功能（直線插補或圓弧插補），協同運動、齒輪、凸輪和事件觸發動作（使用傳感器和位置鎖存）。在老控制器中，每軸使用的輸入和輸出。運動輸入，如使能、超程限位和編碼器輸入（每軸一個或兩個）和類似伺服命令的運動輸出（通常為+/-10V模擬量）和/或步進指令（步進和方向）。多數控制器還具有一些通用的I/ O。新控制器依靠數字網絡，如EtherCAT或SERCOS用來傳遞控制信號至驅動器，接收和發送直接連接到驅動器的數字IO。

在處理聯動的運動時，典型的運動控制器無法與機器人控制器競爭。典型的運動控制器，如果你想把末端執行器移動到一個特定點，你必須為每個軸找出正確的位置。你需要對機器人和有機械連接機制的其他機器做的事情是使用反向運動學的方法來編程。使用時需要公式，在物理空間中，需要把特定點轉換為各自的位置，描述每個關節（或軸）需要移動至所述機械連接機構的終點。同樣，這些系統應用廣泛多樣，需要熟悉他們的特定編程環境。
　
機器人控制器

機器人控制器已經設計為實現特定復雜機制的控制。多數控制器為特定設備。制造商創建一種專門的語言編程，從平臺到平臺的變化很大。當控制設備使用為他們設計的控制庫時，非常高效；然而，大多數都不能很好地進行通信、集成或編程。在過去，幾乎的機器人控制器只支持的運動學和反向運動學。現在，很多常見的運動控制器提供機器人類型命令的某些子集，尤其在針對包裝自動化的控制器。機器人控制器和運動控制器之間的界限正變得模糊，但仍然用不同的系統和不同的語言編程，需要程序員進行協調，設計通常用于特定目的。

合并成一臺機器控制器

PLCopen工作組為運動控制進行了標準化，邏輯定義了機器控制編程的所有內容。這是一種集成PLC、機器人和運動控制的嘗試，用一種容易理解的、多數制造商都常用的語言。許多功能塊是基本的，例如，相對或移動的功能塊，這在任何運動控制系統中都很容易理解。當需要增加運動的難度時，多個控制系統的標準化和通用性外觀和感覺確是一個優勢。例如，在每個各自運動停止下個運動開始前，很容易把相對或運動串在一起。可以想象一下一組復雜的運動，一個軸需要在非零速度的情況下轉換到下個運動，在軸的整個路徑混合各個運動到一個順序的運動。 PLCopen運動控制定義了標準的混合操作，允許程序員用公共混合和轉換模式實現這個順序運動。

有一個基本的問題，當多個軸在一起運動且用數學模型控制機械連接軸時，并不總是清楚哪些關鍵軸需要同步運動。因此，當故障發生時，運動控制器并不總能知道哪些軸受到影響。PLCopen針對這個問題定義了一個運動組，當組中的一個軸有錯誤時，控制器可以生成一個適當的錯誤響應。這個分組的概念允許程序員可以把注意力集中在機器所需的特定任務上，通過實施下圖所示的組狀態機，由控制器來照顧該組的功能， 

PLCopen運動標準的第四部分包含了用于協調運動的功能塊。他們定義了一套標準化的功能塊，用于3D空間內的復雜運動控制，包括運動轉換的功能塊。通常，這些轉換必須由廠商提供，因此，對于大多數制造商，如果運動控制器不支持，就不能添加運動轉換功能。

這個標準現在創建了PLC、數控（CNC）機器人和運動控制之間的一座橋梁。現在可以用一種和PLC一樣的編程環境，完成一臺機器的全部控制。這個標準使機器人、運動控制器成為控制系統的一個部分，而不是獨立系統。集成運動控制和邏輯控制，是現代機械控制的兩個主要需求。這具有明確的優點：在一個程序包中同時具有運動控制和邏輯控制，包括但不限于，幾乎無限制地交換邏輯和運動之間的數據，沒有延遲，這在傳統系統中可能限制了性能。事實上，現在有可能使用機器控制器*同步機器人與附加伺服軸，這種技藝以前只能在機器人控制器的領域來實現。

在實際的控制中，設計一個合理的供電與接地系統，是保證控制系統正常運行的重要環節。雖然PLC本身允許在較為惡劣的供電環境下運行。但是整個控制系統的供電和接地設計不合理，也是不能投入運行的。

    系統供電設計是指可編程控制器所需電源系統的設計。它包括供電系統的一般性保護措施、可編程控制器電源模塊的選擇和典型供電系統的設計。

    可編程控制器一般都使用工頻交流電源(220V，50Hz)，電網的沖擊、頻率的波動將直接影響到實時控制系統的精度和可靠性。電網的瞬間變化可產生一定的干擾傳播到可編程控制器系統中，電網的沖擊甚至會給整個系統帶來毀滅性的破壞。為了提高系統的可靠性和抗干擾性能，在可編程控制器供電系統中一般可采取隔離變壓器、交流穩壓器、ups電源、晶體管開關型穩壓電源等供電措施。

    1.隔離變壓器。隔離變壓器的初級和次級之間采用隔離屏蔽層，用漆包線或銅等非導磁材料繞成。初、次級間的靜電屏蔽層與零電位線相接，再用電容耦合接地。采用了隔離變壓器后可以有效隔離供電電源中的各種干擾信號，從而提高系統的抗干擾。

    2.交流穩壓器。為了抑制電網電壓的起伏波動，可編程控制器系統中要設置有交流穩壓器。在選擇交流穩壓器時，其容量要留有余量，余量一般可按實際大需求容量的30%計算。一方面可充分保證穩壓特性；另一方面有助于交流穩壓器的可靠工作。在實際應用中，有些可編程控制器對電源電壓的波動具有較強的適應性，此時為了減少開支，也可不采用交流穩壓器。

    3.UPS電源。在一些實時控制中，系統的突然斷電會造成較嚴重的后果，此時就要在供電系統中加入UPS電源（不間斷電源）供電，可編程控制器的應用軟件可進行一定的斷電處理。當突然斷電后，可自動切換到UPS電源供電，并按工藝要求進行一定的處理，使生產設備處于安全狀態。在選擇UPS電源時要注意所需的功率容量。

    4.晶體管開關型穩壓電源。晶體管開關型穩壓電源用調節脈沖寬度的辦法調整直流電壓。這種開關電源在電網或其他外加電源電壓變化很大時，對其輸出電壓并沒有多大影響，從而提高了系統抗干擾的能力。