西門子S7-300SM321開入模塊

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　　使用 PID 指令向導編程時，指令向導會自動調用 PID 指令，并且編寫外圍的控制變量標準化換算、定時采樣等功能。用戶在使用 PID 指令向導時，需要在用戶程序中用 SM0.0 調用指令向導生成的子程序（如 PIDx_INIT 子程序）。PID 向導可以生成帶自動/手動切換功能的子程序，這個子程序使用一個數字量點為“1”、“0”的狀態來控制是否投入 PID 自動控制。

　　到目前為止（STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP5），使用 PID 向導生成的子程序時，由于用戶程序不能直接使用 PID 指令，它的無擾切換能力因為隔了外殼子程序，所以受到了局限。如果對無擾切換要求比較嚴格，需要另外編一些程序加以處理。
          

　　考察如下 PID 控制子程序。 PID 向導生成的指令 圖 1. PID 向導生成的指令　　圖中：

　　a.過程反饋量

　　b.設定值，實數

　　c.自動/手動控制，“1”=自動，“0”=手動

　　d.手動控制輸出值，0.0 - 1.0 之間的一個實數

　　e.PID 控制輸出值

　　要實現無擾動切換，必須：

　　．在從自動向手動切換時，使手動輸出值（VD2004）等于當前的實際控制輸出值；

　　．在從手動向自動切換使，使設定值相當于當前的過程反饋值。

　　為此，可編寫類似下圖所示的程序，放在 PID 控制子程序之前： 無擾切換處理程序 圖 2. 無擾切換處理程序　　圖中：

　　a.自動/手動切換控制點

　　b.從自動向手動切換時，使手動輸出值等于實際當前值

　　c.從手動向自動切換時，把當前反饋量換算為相應的給定值

　　上述程序中的 Scale_I_to_R 就是量程變換指令庫中的子程序。這是為了解決過程反饋與設定值之間的換算問題。用戶也可以自己編程換算，或者根據反饋與給定的取值范圍決定是否需要換算。

　　此段程序適用于 STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP5 及以前版本，僅供參考，如果在實際項目中使用，上述程序未必一定適用。用戶需要根據實際工藝決定自己的編程思路。

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