: 304166234,   唐唐
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?? 在模式8 和9 下，RPS 輸入的二進制值將選擇包絡塊中前兩步所定義的兩個連續
速度中的一個作為速度值。
- 如果RPS 未激活：步0 控制驅動的速度。
- 如果RPS 激活：步1 控制驅動的速度。
模式8 用于正轉，模式9 用于反轉。SPEED 值控制運動速度。POS 值在該模式下
忽略不計。
命令118 激活DIS 輸出該命令執行時，位控模塊激活DIS 輸出。
命令119 禁止DIS 輸出該命令執行時，位控模塊禁止DIS 輸出。
命令120
觸發CLR 脈沖輸出
該命令執行時，位控模塊在CLR 輸出產生一個50ms 脈沖。
命令121
重新裝載當前位置
該命令執行時，位控模塊將交互塊TARGET_POS 參數值置為當前位置值。
命令122
執行交互塊中的運
動
該命令執行時，位控模塊執行交互塊MOVE_CMD 域中的運動操作。交互塊運
動操作的參數是非隱藏的，所以位控模塊每次接到該命令時都會讀取這些參數。
?? 在模式1 和2 下（和相對運動模式），執行單步運動，其目標速度和位置信息
由交互塊中的TARGET_SPEED 和TARGET_
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狀態字
BR CC 1 CC 0 OV OS OR STA RLO /FC
寫 - - - - - x x x 1
舉例
方塊通過 I0.0 的信號狀態“1”啟動。如果 IW0 的值小于或等于 IW2 的值，則算術運算
功能“IW0 - IW2”的結果小于或等于“0”。如果功能正確執行，并且結果小于或等于“0”，
則 Q4.0 置位。
如果功能正確執行，并且結果不小于或不等于“0”，則 Q4.0 置位。
或取反
定時器指令
13-1
13 定時器指令
13.1 定時器指令概述
說明
關于正確時間的設定和選擇信息，請參見“存儲區中定時器的存儲單元和定時器的組成部
分”。
下述定時器指令可供使用：
? S_PULSE 脈沖 S5 定時器
? S_PEXT 擴展脈沖 S5 定時器
? S_ODT 接通延時 S5 定時器
? S_ODTS 保持型接通延時 S5 定時器
? S_OFFDT 斷電延時S5 定時器
? ---（ SP ） 脈沖定時器線圈
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? 如果S7-200 檢測到一個致命錯誤并關斷所有實際輸出：位控模塊減速所有進行中的運
動至停止。
位控模塊有了看門狗定時器，如果發現與S7-200 的通訊中斷，則關斷所有輸出。如果
看門狗時間到，位控模塊減速所有進行中的運動至停止。
如果檢測到模塊的硬件或版本的致命錯誤，位控模塊將輸出P0、P1、DIS 和CLR 設為
非激活狀態。
R 0=閑置
　　1=執行命令代碼所的命令（見表9-18）
圖9-22 命令字節的定義
表9-18 命令代碼定義
命令代碼命令
000 0000 到
001 1000
0~24 執行包絡塊0~24 中的運
動操作
001 1001 到
111 0101
25~117 保留（該數值則出錯）
111 0110 118 激活DIS 輸出
111 0111 119 禁止DIS 輸出
111 1000 120 觸發CLR 脈沖輸出
111 1001 121 重新裝載當前位置
111 1010 122 執行交互塊中的運動
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